Taekwondo je bojové umenie, ktoré sa vyvíjalo spolu s históriou Kórei. Začiatok siaha ako aj u iných bojových umení do dávnych dôb, keď ľudia boli nútený rozvíjať bojové zručnosti aby si zaobstarali potravu (obrana pred divou zverou) a ubránili sa pred nepriateľmi.
Za dávnych čias existovalo Taekwondo pod názvom Soobak. Bolo doporučeným bojovým umením pre rozvoj ducha a zdravia. Taktiež bolo organizované aj ako šport pre divákov. Soobak bol populárny tak pre členov kráľovského dvora ako aj pre prostý ľud. Okolo roku 1500 bol Soobak knižne vydaný a tým sa stal ešte rozšírenejším a populárnejším medzi ľudom. Taekwondo vtedy (ako aj dnes) tvorilo hlavnú zložku vojenského výcviku v Kórei. Neskôr nastal útlm a Soobak bol len rekreačnou aktivitou.
Novodobá história taekwondo začína v roku 1909, kedy japonské sily obsadili Kóreu a okupovali krajinu 36 rokov. Aby eliminovali kórejské vlastenectvo zakázali praktikovanie všetkých vojenských umení, kórejský jazyk a spálili všetky knihy napísané v Kórei. Tento zákaz mal odozvu v obnovenom záujme o Subak. Začali vznikať tajné skupiny, ktoré praktizovali bojové umenia v odľahlých budhistických kláštoroch. Ďalší ľudia odišli z Kórei študovať bojové umenia do Číny a Japonska. V roku 1943 sa obyvateľom kórejského polostrova oficiálne predstavili Judo, Karate a Kung-fu, bojové umenia opäť získali popularitu. Niekoľko rokov pred oslobodeným existovalo veľké množstvo variácií Taekwonda, čo bolo spôsobené vplyvom ostatných bojových umení. V roku 1945 bola Kórea oslobodená.
V roku 1945 vznikla prvá škola Taekwonda. Následne vzniklo mnoho škôl a každá tvrdila že vyučuje tradičnú formu taekwonda. V roku 1945 sa formovali aj kórejské ozbrojené sily a poručík Hong Hi Choi začal vyučovať Tae Kyon. V amerike spravil prvé exibície a predstavil tak Taekwondo (vtedy nazývané Tae Kyon) Amerike. Najväčší bod obratu pre kórejské bojové umenia začal v roku 1952. Počas vrcholu kórejskej vojny, prezident Syngman Rhee nariadil generálom, aby všetci vojaci cvičili bojové umenia. To zapríčinilo obrovský nárast škôl Tae Kyon a praktikantov tohto umenia.
V roku 1953 sa kórejská vojna proti komunistickým silám v Severnej Kórei skončila. Stále pretrvával nesúlad medzi technikami jednotlivých škôl a neboli unifikované. Dňa 14. septembra 1961 nariadením novej vojenskej vlády vzniká Kórejská asociácia taekwondo (KTA, Korea Taekwondo Association ), aby spojila jednotlivé školy Taekwonda. Je zvolený prvý prezident generál Hong Hi Choi. V roku 1962, KTA preverí všetky majstrovské stupne, aby určila národné štandardy. V Kórei sa štúdium taekwonda veľmi rýchlo rozšírilo z armádnych jednotiek do stredných a vysokých škôl.
V marci 1966 Hong Hi Choi založil International Taekwon-do Federation (ITF), ktorej bol prezidentom. Choi neskôr rezignoval na funkciu prezidenta KTA a presunul centrálu ITF do Montrealu (Kanada), aby riadil Taekwondo medzinárodne. Kládol hlavný dôraz na metodiku sebeobrany a nie na šport. Bolo publikované, že do roku 1974 bolo vyškolených 600 inštruktorov ITF, ktorí šírili taekwondo po svete.
Za nového prezidenta KTA bol zvolený Un Young Kim. Kórea je kolískou taekwondo, a preto prevládol názor, že by ústredie malo byť v Kórei a preto dňa 28.5.1973 vzniká World Taekwondo Federation (WTF) a sú zrušené kontakty s ITF. Prezidentom sa stáva Un Yong Kim. WTF sa stáva oficiálnou organizáciou voči kórejskej vláde a jej úlohou je riadiť taekwondo vo svete. Zhodou okolností v tomto období prebieha prvý svetový šampionát taekwondo v Soule, Kórea. Najväčšou úlohou novej organizácie sa stáva štandardizovanie súťažných pravidiel a organizovanie svetových súťaží.
Teraz je Taekwondo najrozšírenejším bojovým umením na svete a od roku 2000 je oficiálne jedným z olympijských športov.